中华法系在刑事法制方面似乎可以称得上“早熟”，在先秦时期就形成了有体系的肉刑和徒刑。所谓“肉刑”，即残害受刑者肉体。据传世文献记载，奴隶制时代有墨（刺面）、劓（割鼻）、剕（斩脚）、宫（破坏生殖器官）、大辟（死刑）等。除大辟外，其他四刑均为“肉刑”。《尚书·吕刑》记载，周朝的法律，“墨罚之属千，劓罚之属千，剕罚之属五百，宫罚之属三百，大辟之罚其属二百。五刑之属三千”。三千种罪名中，有两千八百种可科以肉刑，足见当时肉刑使用之滥。秦集前代刑制之大成，将各种肉刑熟练运用到令人发指的地步。早在秦朝建立以前，商鞅为了树立威望，借口太子犯法，将太子的两位师傅分别割鼻、刺面城旦舂，一时朝野惊骇。
残忍的肉刑令受刑者终身痛苦，而当时的徒刑同样令人望而生畏。“徒”的本义是驱使去做苦役。先秦的徒刑原本是肉刑的补充，春秋战国时期，随着社会生产力的发展，人们意识到了劳动力的重要性，徒刑逐渐上升到和肉刑并列的地位。秦始皇仅为营造阿房宫和骊山陵寝就征发“隐宫徒刑者七十余万人”。从现有的资料来看，先秦、秦朝的刑徒不管罪行如何，往往都要终身服役。修长城、修宫室、修驰道、修皇陵……很多人在无休止的苦役中被折磨致死。
《史记·高祖本纪》记载，汉高祖刘邦本人曾任秦朝的亭长（执掌捕盗等治安事务的小官），负责押送刑徒到骊山服役。由于逃亡者太多，队伍人数越来越少。刘邦索性请剩下的刑徒喝酒，对大家说：“公等皆去，吾亦从此逝矣！”负责押送徒刑犯的官员和徒刑犯一起逃走城旦舂，并且最终走上了推翻暴秦的道路，这恐怕是沉浸在“秦王扫六合”迷梦中沾沾自喜的秦朝统治者始料未及的。汉初统治者鉴于秦朝二世而亡的教训，奉行无为而治、与民休息的黄老之术，天下逐渐安定。但汉初君臣大多起自草莽，在治国理政方面并无丰富的经验。在这种情况下，“汉承秦制”成为最具现实可操作性的选择。前人发明的各种严刑峻法，在被秦人“发扬光大”之后，不少也被汉朝法律承用。
汉朝初年分封了不少诸侯国，其中，封给高祖庶长子的齐国是位于东方的富庶大国。齐国的淳于意官居太仓令，人称“仓公”。淳于意医术精湛，但心气颇高，喜欢结交天下诸侯，很少在家，即使在家也不会总是答应给人看病。时间长了，就有人对他心生不满。汉文帝前元十三年（公元前167年），有人向朝廷控告淳于意受贿。按当时的法律，淳于意要被押送到都城长安去受肉刑。淳于意没有儿子，只有五个女儿。他在临行前仰天长叹：“生子不生男创业项目，缓急非有益！”淳于意的小女儿缇萦当时才十五岁，听到父亲的话，心如刀割。于是，她主动要求和父亲一起到长安去。缇萦到达长安后，向文帝进言道：
妾父为吏，齐中称其廉平，今坐法当刑。妾切痛死者不可复生，而邢者不可复续，虽欲改过自新，其路莫由，终不可得。妾愿入身为官婢，以赎父刑罪，使得改过自新。
大意是，我的父亲在齐国为官，人们都说他廉洁公正。如今他根据法律应该受刑，令我伤心的是死去的人不能复生，受了肉刑的人肢体断裂，也不可能再连缀起来。这些受刑之人即使想要改过自新，也不再有出路。我愿意去做官婢，好替我的父亲赎罪，让他有机会改过。
这份上书字数不多，但层次分明、理正辞顺，既具有强大的说服力，又具有真挚的感染力。文帝读后深受触动，下诏要求朝廷官员议定方案，重新拟定相应的刑罚制度，以其他刑罚代替肉刑，并明确刑徒只要不中途逃跑，服刑到足够的年限便可将其释放。
文帝下诏之后，丞相张苍、御史大夫冯敬联名上奏，系统地拟定了新的处罚办法：原判完刑（保全头发和肢体，剃去须鬓）的犯罪，改判“完为城旦舂”（施完刑后服苦役，男犯筑城，女犯舂米）；原判黥刑的犯罪，改判“髡钳为城旦舂”（剃去头发，以铁圈套住脖子，然后服城旦舂苦役）；原判劓刑的犯罪，改判笞打三百下；原判斩左趾（砍掉左脚）的犯罪，改判笞打五百下；原判斩右趾（砍掉右脚）的犯罪，改判弃市（死刑）。犯人案件审理完毕后，被判处“完为城旦舂”（施完刑后服城旦舂苦役）的，服役满三年，改服“鬼薪白粲”（强迫罪人为祭祀宗庙、鬼神而服务，男犯砍柴、女犯择米）一年，再服“隶臣妾”（充当官奴婢）一年就可以释放，总的刑期为五年。类似地，罪人被判处鬼薪白粲、隶臣妾等刑的，也都可以推算出具体刑期。以上方案得到了文帝的采纳。从此，黥、劓、斩趾等残酷肉刑从制度上被废除，而各种徒刑的刑期也得以明确。淳于意逃过一劫，得以平安回家。
文帝推行刑制改革后，新的问题接踵而至。比如，将斩右趾之刑改为“弃市”，实际上扩大了死罪的范围。再如，原本应处割鼻、砍脚的犯罪，虽然改判笞刑，但笞打数目过大，三五百板子下去，犯人很可能一命呜呼。这就是《汉书·刑法志》所说的“外有轻刑之名，内实杀人”。文帝驾崩后，即位的景帝在文帝改革基础上进一步完善了刑罚制度。景帝下诏指出：“加笞与重罪无异，幸而不死，不可为人。”先将原本的笞五百降为笞三百，笞三百降为笞二百；后来更进一步，将笞三百降为笞二百，笞二百改为笞一百。丞相刘舍、御史大夫卫绾建议规范笞刑用的竹板的规格，明确笞刑只能击打臀部，而且中途不得更换行刑者。这些建议也得到采纳。这些重要的调整使“笞者得全”，笞刑不再成为另一种死刑。
缇萦上书和文景刑制改革的意义是深远的。此后，中国传统刑罚体系不断发展演化，虽然偶有波折，但肉刑从整体而言没有再成为国家之常刑，徒刑也不再必然等同于将罪犯贬为终生劳作的奴仆。到了唐代，随着《唐律》的制定和颁布，以笞、杖、徒、流、死为内容的封建制五刑终于正式形成，这一体系逻辑严密、结构合理，由轻到重层次分明，成为中国接下来一千年岁月中最主流的刑罚体系。
早在《尚书》中，就提出“刑期于无刑”。刑罚的目的在于惩罚犯罪人、警示其他人，最终实现辅弼教化、杜绝犯罪。中国传统的政治智慧提倡“明德慎罚”，高度重视道德教化的作用，主张刑罚的判处、执行都要慎重，警惕作威作福、滥用酷刑的势头。随着人类文明的进步和人本精神的萌生，人们越来越意识到，通过其他一些相对更加宽缓、文明的刑罚，如不伤及性命根本的体罚、确定期限的劳役和千里奔走的流放，与国家的教化、宣导相辅相成，同样可以达到惩戒罪犯、警示大众的目的，也可以为罪犯留下一条改恶从善的路径，为社会保全更多的劳动力，最大限度地维护社会的和谐安定。文帝、景帝父子接力推进刑制改革，适应了安定社会秩序、缓和社会矛盾的需要，也合乎刑罚从野蛮走向文明的法治文明规律。文景刑制改革在中国法律史上具有划时代的意义，是标志着中国古代刑罚从野蛮走向文明的重要里程碑。以残害身体为能事的肉刑和不分轻重一概终身的徒刑，被犯人休养之后尚有望康复的身体刑（体罚）和有明确年限的徒刑所代替。
上书之后的缇萦再未进入正史的视野，但历朝历代的文人学士都深深铭记着这位以一己之力促成了一场利在千秋的刑制改革的小姑娘。修《汉书》的班固就作诗咏叹：“百男何愦愦，不如一缇萦！”近代著名的通俗演义作家蔡东藩也赋诗一首：
欲报亲恩入汉关，奉书诣阙拜天颜。
世间不少男儿汉，可似缇萦救父还？
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